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t-1の平均と分散を出す ここから、tの状態の予測を行い、（平均と分散）、予測値を出す それと、実際の観測値を用いて、予測値を修正する 予測の仕方 Xt =f(Xt-1) Yt = g(Xt) 推定値と予測値と観測値と真値 普通、線形になっている xt = Axt + But + Dw Ax前…