t-1の平均と分散を出す
ここから、tの状態の予測を行い、（平均と分散）、予測値を出す
それと、実際の観測値を用いて、予測値を修正する
予測の仕方
Xt =f(Xt-1)
Yt = g(Xt)
推定値と予測値と観測値と真値
普通、線形になっている
xt = Axt + But + Dw
Ax前の状態から次の状態への変換
Bu tの時の入力を乗せる
Dw ノイズ
yt = Cxt + ノイズ
カルマンゲイン
推定値と観測値、両方出てくるので真値に近くなるような分散の重み付けを行う。これをカルマンゲインと呼ぶ
